视频压缩

视频采集原始数据bgr8格式一般用于图像处理，不是用于图像显示，在视频监控中需要对图像进行编码压缩，降低网络带宽占用率。

内置节点 camera_jpeg 将 camera_raw 采用的图像数据压缩为jpeg格式 。

启动命令

shell
ros2 run pycodebot node_camera_jpeg

该节点默认绑定可以直接通过平台节点管理菜单启动。

节点参数说明

参数名 描述 类型 默认值 说明
input 订阅主题 String camera/image_raw
width 图像宽 int 640 输出图像的宽度，单位像素，最大值由订阅图像主题决定
height 图像高 int 480 输出图像的高度，单位像素，最大值由订阅图像主题决定
fps 帧率 int 12 每秒采集多少张图片，最大值由订阅图像主题决定
quality jpeg压缩质量 int 80 [0~100]，值越大图片越清晰，图片越大；反之图片越模糊，图片越小

参数使用方法

shell
#降低视频采集帧率 ros2 run pycodebot node_camera_jpeg --ros-args -p fps:=6 -p quality:=60

视频查看

点击“视频压缩”节点，进入该节点通信页面。

点击发布主题“/camera_jpeg”中的“订阅”按钮，类型默认选择“图片”，弹出视频显示窗口。

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