车牌识别

节点基于 YOLO 检测车牌位置，并使用 HyperLPR3 对裁剪区域进行读牌；在图像上叠加【原始车牌文本 + 置信度】并发布结构化结果。

内置节点 license_plate_recognition 订阅 /camera_raw，识别并可视化后发布图像与消息结果（未安装 hyperlpr3 时仅输出检测框）。

启动命令

shell

ros2 run pycodevision license_plate_recognition

该节点默认绑定可以直接通过平台节点管理菜单启动。

节点参数说明

参数名	描述	类型	默认值	说明
det_model_path	车牌检测模型文件路径	String	best.pt	支持 .onnx 或 .pt/.pth；相对路径将基于环境变量 PYCODEBOT_HOME 拼接到 src/model/license_plate_recognition，必须是存在的“文件”，否则报错退出。
input_topic	订阅主题	String	camera/image_raw	输入图像主题；可改为压缩图像主题（例如 /camera_jpeg）
input_encoding	输入图像编码	String	bgr8	仅支持 bgr8 或 jpeg；据此自动选择订阅消息类型（sensor_msgs/Image 或 sensor_msgs/CompressedImage）
output_fps	发布帧率	int	6	定时器发布频率（Hz），影响图像/消息的发送速率
output_quality	JPEG 压缩质量	int	60	范围 [0~100]；仅对发布的压缩图像生效（值越大越清晰但更大）
output_image_close	关闭图像发布	bool	false	false：发布处理后图像到 /{name}/image_jpeg；true：仅发布文字消息

参数使用方法

shell

# 订阅压缩图像输入（来自 camera_jpeg），并指定检测模型与降低输出帧率、画质 ros2 run pycodevision license_plate_recognition --ros-args \ -p det_model_path:=best.onnx \ -p input_topic:=/camera_jpeg \ -p input_encoding:=jpeg \ -p output_fps:=5 \ -p output_quality:=50 # 仅发布文字消息（不发布处理后图像） ros2 run pycodevision license_plate_recognition --ros-args -p output_image_close:=true

视频查看

点击“车牌识别”节点，进入该节点通信页面。

点击发布主题“/license_plate_recognition/image_jpeg”中的“订阅”按钮，类型默认选择“图片”，弹出视频显示窗口；或点击发布主题“/license_plate_recognition/message”选择“文本”，即可查看发布消息。