图像灰度化 / 二值化

节点基于 OpenCV 与可选 Pillow 对输入图像进行灰度化或二值化处理；灰度模式发布为 JPEG，二值化模式发布为 PNG(1-bit)，在编码阶段不缩放分辨率。

内置节点 image_processor 订阅 /camera_raw，按参数处理后发布图像与消息结果（JPEG 质量可动态调节；PNG(1-bit) 需安装 Pillow）。

启动命令

shell

ros2 run pycodevision image_processor

该节点默认绑定可以直接通过平台节点管理菜单启动。

节点参数说明

参数名	描述	类型	默认值	说明
input_topic	订阅主题	String	camera/image_raw	输入图像主题；可改为压缩图像主题（例如 /camera_jpeg）
input_encoding	输入图像编码	String	bgr8	仅支持 bgr8 或 jpeg；据此自动选择订阅消息类型（sensor_msgs/Image 或 sensor_msgs/CompressedImage）
output_fps	发布帧率	int	6	定时器发布频率（Hz），影响图像/消息的发送速率
output_image_close	关闭图像发布	bool	false	false：发布处理后图像到 /{name}/image_jpeg；true：仅发布文字消息
process_mode	处理模式	String	gray	gray：灰度化并以 JPEG 发布；binary：二值化并以 PNG(1-bit) 发布
binary_threshold	二值化阈值	int	127	范围 [0~255]；当 use_otsu=false 时生效
use_otsu	是否启用 OTSU	bool	false	启用后自动选取阈值（大津法），忽略 binary_threshold
jpeg_quality	JPEG 压缩质量	int	80	范围 [0~100]；仅在 process_mode=gray 时对发布的 JPEG 生效（值越大越清晰但更大）

参数使用方法

shell

# 订阅压缩图像输入（来自 camera_jpeg），并降低输出帧率、画质；开启二值化 + OTSU ros2 run pycodevision image_processor --ros-args \ -p input_topic:=/camera_jpeg \ -p input_encoding:=jpeg \ -p output_fps:=5 \ -p process_mode:=binary \ -p use_otsu:=true # 仅发布文字消息（不发布处理后图像） ros2 run pycodevision image_processor --ros-args -p output_image_close:=true

视频查看

点击“图像灰度化 / 二值化”节点，进入该节点通信页面。

点击发布主题“/image_processor/image_jpeg”中的“订阅”按钮，类型默认选择“图片”，弹出视频显示窗口；或点击发布主题“/image_processor/message”选择“文本”，即可查看发布消息（在 binary 模式下图像以 PNG(1-bit) 编码发布）。

视频占位未完成