手势识别

节点参数说明

参数名	描述	类型	默认值	说明
input_topic	订阅主题	String	camera/image_raw	输入图像主题；可改为压缩图像主题（例如 /camera_jpeg）
input_encoding	输入图像编码	String	bgr8	仅支持 bgr8 或 jpeg；据此自动选择订阅消息类型（sensor_msgs/Image 或 sensor_msgs/CompressedImage）
output_fps	发布帧率	int	6	定时器发布频率（Hz），影响图像/消息的发送速率
output_quality	JPEG 压缩质量	int	60	范围 [0~100]；仅对发布的压缩图像生效（值越大越清晰但更大）
output_image_close	关闭图像发布	bool	false	false：发布处理后图像到 /{name}/image_jpeg；true：仅发布文字消息

数字手势识别

节点基于 MediaPipe Hands 动态检测与识别中文数字手势（1~10），并以“稀疏标注”方式可视化手部关键点与连接线，显示更清爽。

内置节点 gesture_recognition_digits 订阅 /camera_raw，识别并可视化后发布图像与消息结果。特殊手势有优先级：10（拳头，全弯曲）、6（拇指+小指，shaka）、7（拇指与食/中指捏合，环/小指弯曲）、8（仅拇指+食指竖起，手枪）、9（食指钩形，其余弯曲）；若不匹配再按伸直手指数计数 1~5。

启动命令

shell

ros2 run pycodevision gesture_recognition_digits

该节点默认绑定可以直接通过平台节点管理菜单启动。

参数使用方法

shell

# 订阅压缩图像输入（来自 camera_jpeg），并降低输出帧率、画质 ros2 run pycodevision gesture_recognition_digits --ros-args \ -p input_topic:=/camera_jpeg \ -p input_encoding:=jpeg \ -p output_fps:=5 \ -p output_quality:=50 # 仅发布文字消息（不发布处理后图像） ros2 run pycodevision gesture_recognition_digits --ros-args -p output_image_close:=true

视频查看

点击“数字手势识别”节点，进入该节点通信页面。

点击发布主题“/gesture_recognition_digits/image_jpeg”中的“订阅”按钮，类型默认选择“图片”，弹出视频显示窗口；
或点击发布主题“/gesture_recognition_digits/message”选择“文本”，即可查看发布消息。

食指方向识别（四方向）

节点基于 MediaPipe Hands 动态检测手部关键点：当食指被判定为“伸直”且方向向量足够稳定时，输出指向方向标签：上 / 下 / 左 / 右。

内置节点 gesture_recognition_index_direction 订阅 /camera_raw（或按参数指定的输入主题），识别并可视化后发布图像与消息结果。

启动命令

shell

ros2 run pycodevision gesture_recognition_index_direction

该节点默认绑定可以直接通过平台节点管理菜单启动。

参数使用方法

shell

# 订阅压缩图像输入（来自 camera_jpeg），并降低输出帧率、画质 ros2 run pycodevision gesture_recognition_index_direction --ros-args \ -p input_topic:=/camera_jpeg \ -p input_encoding:=jpeg \ -p output_fps:=5 \ -p output_quality:=50 # 仅发布文字消息（不发布处理后图像） ros2 run pycodevision gesture_recognition_index_direction --ros-args -p output_image_close:=true

视频查看

点击“食指方向识别（四方向）”节点，进入该节点通信页面。

点击发布主题“/gesture_recognition_index_direction/image_jpeg”中的“订阅”按钮，类型默认选择“图片”，弹出视频显示窗口；
或点击发布主题“/gesture_recognition_index_direction/message”选择“文本”，即可查看发布消息（如 RIGHT、UP 等）。

猜拳识别

节点基于 MediaPipe Hands 动态检测与识别手势，输出三类：“rock 石头 / scissors 剪刀 / paper 布”，并以关键点与手部骨架的“稀疏标注”方式可视化。

内置节点 gesture_recognition_rps 订阅 /camera_raw，识别并可视化后发布图像与消息结果（消息包含英文 value 与中文 message）。

启动命令

shell

ros2 run pycodevision gesture_recognition_rps

该节点默认绑定可以直接通过平台节点管理菜单启动。

参数使用方法

shell

# 订阅压缩图像输入（来自 camera_jpeg），并降低输出帧率、画质 ros2 run pycodevision gesture_recognition_rps --ros-args \ -p input_topic:=/camera_jpeg \ -p input_encoding:=jpeg \ -p output_fps:=5 \ -p output_quality:=50 # 仅发布文字消息（不发布处理后图像） ros2 run pycodevision gesture_recognition_rps --ros-args -p output_image_close:=true

视频查看

点击“猜拳识别”节点，进入该节点通信页面。

点击发布主题“/gesture_recognition_rps/image_jpeg”中的“订阅”按钮，类型默认选择“图片”，弹出视频显示窗口；
或点击发布主题“/gesture_recognition_rps/message”选择“文本”，即可查看发布消息。