颜色识别
节点基于 color_recognition 动态检测并识别图像中的多种颜色，结果通过框出来方式可视化。
内置节点 color_recognition 订阅 /camera_raw，识别并可视化后发布图像与消息结果。
启动命令
shell
ros2 run pycodevision color_recognition
该节点默认绑定可以直接通过平台节点管理菜单启动。
节点参数说明
| 参数名 | 描述 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| input_topic | 订阅主题 | String | camera/image_raw | 输入图像主题；可改为压缩图像主题（例如 /camera_jpeg） |
| input_encoding | 输入图像编码 | String | bgr8 | 仅支持 bgr8 或 jpeg；据此自动选择订阅消息类型（sensor_msgs/Image 或 sensor_msgs/CompressedImage） |
| output_fps | 发布帧率 | int | 6 | 定时器发布频率（Hz），影响图像/消息的发送速率 |
| output_quality | JPEG 压缩质量 | int | 60 | 范围 [0~100]；仅对发布的压缩图像生效（值越大越清晰但更大） |
| output_image_close | 关闭图像发布 | bool | false | false：发布处理后图像到 /{name}/image_jpeg；true：仅发布文字消息 |
参数使用方法
shell
# 订阅压缩图像输入（来自 camera_jpeg），并降低输出帧率、画质
ros2 run pycodevision color_recognition --ros-args \
-p input_topic:=/camera_jpeg \
-p input_encoding:=jpeg \
-p output_fps:=5 \
-p output_quality:=50
# 仅发布文字消息（不发布处理后图像）
ros2 run pycodevision color_recognition --ros-args -p output_image_close:=true
视频查看
点击“颜色识别”节点，进入该节点通信页面。
点击发布主题“/color_recognition/image_jpeg”中的“订阅”按钮，类型默认选择“图片”，弹出视频显示窗口；
或点击发布主题“/color_recognition/message”选择“文本”，即可查看发布消息。
