平台架构

基础服务：包含提供节点功能管理、文件及代码管理、终端及日志管理等服务。

基础功能：机器人基础功能包含机器视觉、机器人控制、语音识别、激光雷达等单一功能。

综合应用：使用基础功能搭建复杂应用，降低实际应用开发难度，类似搭建积木，利用简单模块构建复杂应用项目。

平台可视化：提供人性化的管理界面，让开发和调试变得更加简单。

1. 充分利用已有基础功能，搭建复杂应用。

2. 尽量设计基础功能节点，单一功能，让更多应用使用，避免重复造轮子。

下面介绍两款应用，看如何使用基础功能搭建个性化的高级应用。

人脸识别功能：通过face_recognition库实现人脸识别节点，依赖视频采集节点，将新识别的人脸保存在特定文件夹中。

视频采集节点用于采集摄像头原始数据，发布图像数据供人脸识别节点使用，不同ROS产品摄像头硬件可能不同，视频采集功能有所差异，只要发布数据相同，人脸识别节点无需修改。

足球射门功能：通过YOLO训练足球和球门模型，将模型输入给物体识别节点，获取识别结果，判断球门和足球位置，调整机器人状态，将足球射入球门。

该功能依赖视频采集、物体识别、运动控制模块，各个模块可独立运行，通过足球射门程序调整参数完成功能。