代码管理

内置代码

内置常见视觉、语音、应用示例代码：

|----mycodebot    # 用户代码，建议自己开发代码放到此包中
|----pycodeapp    # 综合应用代码
|----pycodeaudio  # 语音识别代码
|----pycodevision # 图像识别代码
|----pycodebot    # 管理代码：隐藏，不可修改否则影响使用
|----pycodemsg    # 消息代码：隐藏，不可修改否则影响使用
|----model        # 模型文件夹，建议根据节点名称创建子文件夹，放置模型文件，一个节点可以放置多个模型文件
|----data         # 数据文件夹，建议根据节点名称创建子文件夹，放置节点数据文件

包代码结构

Python开发ROS包的代码结构如下：

my_package/                     # ROS 包根目录
|---- my_package/               # 必须：一般与包名相同，功能的实现代码
|    |---- __init__.py          # 必须：将此目录标记为 Python 包（可以为空文件）
|    |---- module1.py           # 可选：功能模块代码文件，可以包含多个
|---- launch/                   # 可选：包启动配置，launch启动方式时使用
|    |---- my_package.launch.py # 文件命名方式：包名.launch.py
|---- resource/                 # 可选：存放节点资源文件目录
     |---- my_package.py        # 包使用的配置数据
|---- package.xml               # 必须：定义包元信息和依赖（如 rospy, std_msgs）
|---- setup.py                  # 必须：启动脚本
|---- setup.cfg                 # 必须：启动配置文件

文件操作

包文件夹支持的操作：新建文件、新建文件及、编译包、运行包、重命令、复制、删除、上传文件、上传文件夹

节点文件支持的操作：运行节点、重命令、复制、删除

一般文件夹支持的操作：新建文件、新建文件及、重命令、复制、删除、上传文件、上传文件夹

包配置

点击文件结构右侧"设置"按钮，包编译和运行需要设置，根据包名自动填充命令，请根据实际情况修改。

点击对话框中的"显示"按钮，取消显示文件树中不再显示该包内容。

节点配置

运行节点需要配置，根据包名和节点文件名自动生成运行命令，请根据实际情况修改。