系统推荐
推荐系统版本：Ubuntu 24.04.3 LTS 以上稳定版本
对应ROS版本: Jazzy
源码安装
https://github.com/pycodeworld/pycoderos
https://gitee.com/pycodeworld/pycoderos
代码编译
#更新软件包
sudo apt update && sudo apt upgrade
# 将ros-distro替换为您的ros发行版本 [fox/humle/jazzy]
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rmw-cyclonedds-cpp
# 如为humle:
sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp
编译核心功能包
colcon build --symlink-install --packages-select pycodemsg pycodebot
环境准备
安装websocket桥接服务
# 当已有ROS发行版本的环境变量 ROS_DISTRO，执行
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rosbridge-server
# 如当前ROS发行版本为humle：
sudo apt install ros-humble-rosbridge-server
# 如为jazzy:
sudo apt install ros-jazzy-rosbridge-server
设置环境变量
进入项目src目录
sudo chmod +x pycodebot.sh
sudo ./pycodebot.sh setup
服务启停
在src目录下执行命令，注册pycodebot服务，并设置开机自动启动。服务注册后可通过服务方式启停pycodebot，推荐采用这种方式。
sudo ./pycodebot.sh service
sudo systemctl enable pycodebot
启动服务
sudo systemctl start pycodebot
停止服务
sudo systemctl stop pycodebot
重启服务
sudo systemctl restart pycodebot
手动启停
手动前台启停pycodebot，可实时查看程序运行过程，便于问题分析和定位，实际应用中建议采用服务方式操作。
启动
如果已经启动则不会重复启动多个程序。
sudo ./pycodebot.sh start
停止
重启