手势控制
基于食指方向识别（gesture_recognition_index_direction）实现“手势控制”。当识别到方向为“上/下/左/右”时，节点将实时输出底盘速度指令：上→前进、下→后退、左→原地左转、右→原地右转；未识别时立即停止。
手势控制（index_direction_controller）节点订阅 gesture_recognition_index_direction/message （识别消息），并发布 cmd_vel （ geometry_msgs/Twist ）控制底盘。
启动运动底盘
以OriginBot智能小车为例，先启动小车底盘运动控制
shell
ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py
启动节点命令
shell
ros2 run pycodeapp index_direction_controller
该节点默认绑定可以直接通过平台节点管理菜单启动。
节点参数说明
| 参数名 | 描述 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| input_topic | 订阅主题 | String | gesture_recognition_index_direction/message | 食指方向识别节点发布的消息话题（JSON 文本，如 {"value":"UP"}）。 |
| cmd_topic | 速度指令主题 | String | cmd_vel | 发布 geometry_msgs/Twist 控制底盘。 |
| v_forward | 前进线速度 | double | 0.05 | 执行“上（UP）”手势时的线速度（m/s）。 |
| v_backward | 后退线速度（正值） | double | 0.05 | 执行“下（DOWN）”手势时取负发布为后退速度（m/s）。 |
| w_turn | 原地转向角速度 | double | 0.80 | 左转为正、右转为负（rad/s）。 |
| cmd_rate_hz | 指令频率 | double | 20.0 | 定时下发频率（Hz），持续重发最近一次指令用于保活。 |
| lost_timeout_sec | 丢失超时 | double | 0.35 | 超过该秒数未收到识别消息时视为未识别并急停。 |
参数使用方法
shell
# 自定义输入消息主题与控制参数（速度与转向）
ros2 run pycodeapp index_direction_controller --ros-args \
-p input_topic:=gesture_recognition_index_direction/message \
-p cmd_topic:=cmd_vel \
-p v_forward:=0.08 \
-p v_backward:=0.06 \
-p w_turn:=1.20
# 提高指令频率并收紧丢失超时（更快急停）
ros2 run pycodeapp index_direction_controller --ros-args \
-p cmd_rate_hz:=30.0 \
-p lost_timeout_sec:=0.3
实时运动数据
点击“手势控制”节点，进入该节点通信页面。
点击发布主题“/cmd_vel”中的“订阅”按钮，类型选择“文字”，可查看线速度/角速度；
或点击识别节点订阅主题“/gesture_recognition_index_direction/message”选择“图片”，查看识别到的方向（UP/DOWN/LEFT/RIGHT）。
