相对位姿

基于IMU里程计数据（nav_msgs/msg/Odometry）实现“相对位姿”计算。以第一帧有效姿态为起点，持续计算并输出：位移分量 dx、dy，位移模长 distance，以及相对偏转角 d_yaw（弧度/角度）。

相对位姿节点（odom_rel_pose）订阅 odom（里程计），并通过主题 rel_pose_json 发布相对位置和偏移角度。

启动运动底盘

以OriginBot智能小车为例，先启动小车底盘运动控制

shell

ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py

启动节点命令

shell

ros2 run pycodeapp odom_rel_pose

该节点默认绑定可以直接通过平台节点管理菜单启动。

节点参数说明

参数名	描述	类型	默认值	说明
odom_topic	里程计主题	String	odom	订阅的 nav_msgs/Odometry 话题名。
log_rate_hz	日志/发布频率	double	5.0	定时输出日志并发布 JSON 的频率（Hz）。
odom_timeout_sec	里程计超时阈值	double	0.6	超过该秒数未更新里程计则暂停输出与发布。
use_header_time	使用消息时间	bool	true	优先用消息头时间戳判断超时；否则使用本地时间。
precision	小数位精度	integer	3	日志与 JSON 中数值的保留小数位。
rel_pose_topic	合并 JSON 主题	String	rel_pose_json	相对位姿JSON数据 std_msgs/String 话题名。

参数使用方法

shell

# 自定义里程计话题与发布频率、显示精度与日志内容 ros2 run pycodeapp odom_rel_pose --ros-args \ -p odom_topic:=odom \ -p rel_pose_topic:=rel_pose_json \ -p log_rate_hz:=10.0 \ -p precision:=4 # 调整超时阈值与时间戳来源 ros2 run pycodeapp odom_rel_pose --ros-args \ -p odom_timeout_sec:=0.3 \ -p use_header_time:=false

日志查看

点击“相对位姿记录”节点，进入该节点通信页面。

点击发布主题“/rel_pose_json”中的“订阅”按钮，类型选择“文字”，可查看 JSON（含 displacement、yaw、stamp）。

格式说明

json

{ "offset": { "dx": 0.0, //x方向偏移，向前为正，向后为负 "dy": 0.0, //y方向偏移，向左为正，向右为负 "distance": 0.0, //总偏移距离 "unit": "m" //单位（米） }, "yaw": { "deg": 0.0 // 朝向偏移角度，逆时针为正，大于180编为负值表示；顺时针为负，小于-180变为正值表示 "rad": 0.0, // 朝向偏移弧度， }, "stamp": { "sec": 0, // 时间戳秒 "nanosec": 0 // 时间戳纳秒 } }