激光雷达避障

根据激光雷达反馈数据实现“激光雷达避障”。默认持续向前运动；当“前方扇区”的最小距离小于 stop_distance 时，自动选择更空的一侧转向绕行；当前方最小距离重新大于 clear_distance 时恢复直行。

内置节点 obstacle_avoidance 订阅 scan （ sensor_msgs/msg/LaserScan ），并发布 cmd_vel （ geometry_msgs/Twist ）控制底盘。

启动运动底盘

以OriginBot智能小车为例，先启动小车底盘运动控制，启用激光雷达。

shell

ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py use_lidar:=true

启动节点命令

shell

ros2 run pycodeapp obstacle_avoidance

该节点默认绑定可以直接通过平台节点管理菜单启动。

节点参数说明

参数名	描述	类型	默认值	说明
scan_topic	订阅主题	String	scan	订阅激光雷达发布的 sensor_msgs/LaserScan 数据话题。
cmd_topic	速度指令主题	String	cmd_vel	发布 geometry_msgs/Twist 控制底盘。
forward_speed	直行速度	double	0.05	正常前进时的线速度（m/s）。
turn_speed	转向角速度	double	0.9	进入转向状态时的恒定角速度（rad/s）。
cmd_rate_hz	指令频率	double	15.0	定时下发频率（Hz），用于保活（部分底盘需持续心跳）。
stop_distance	停止阈值	double	0.20	前方扇区最小距离小于此值时进入转向状态（m）。
clear_distance	清空阈值	double	0.50	前方扇区最小距离大于此值时恢复直行（m）。
front_sector_deg	前方扇区半角	double	25.0	检测正前方最小距离的扇区半角（度）。
side_sector_deg	侧向扇区半角	double	70.0	比较左右平均距离、决定转向方向的扇区半角（度）。
tie_break_turn_left	平手优先左转	bool	true	当左右平均距离相等或均无效时是否优先左转（ true =左转， false =右转）。
scan_timeout_sec	扫描超时	double	0.5	超过此秒数未收到有效激光雷达数据将立即急停。

参数使用方法

shell

# 自定义输入扫描主题与控制/阈值/扇区参数 ros2 run pycodeapp obstacle_avoidance --ros-args \ -p scan_topic:=scan \ -p cmd_topic:=cmd_vel \ -p forward_speed:=0.08 \ -p turn_speed:=1.0 \ -p stop_distance:=0.25 \ -p clear_distance:=0.60 \ -p front_sector_deg:=30.0 \ -p side_sector_deg:=80.0 \ -p tie_break_turn_left:=true # 提高指令频率并收紧扫描超时（更快急停） ros2 run pycodeapp obstacle_avoidance --ros-args \ -p cmd_rate_hz:=25.0 \ -p scan_timeout_sec:=0.3

实时运动数据

“激光雷达避障”节点，通过实时获取雷达检测数据，调整底盘运动餐数据，从而达到避障效果。进入该节点通信页面，可实时查看对底盘的控制数据。

点击发布主题“/cmd_vel”中的“订阅”按钮，类型选择“文字”，可查看线速度/角速度。